Ubuntu下安装配置OpenNI, OpenCV 步骤
费了老大半天工夫，总算在Linux下把OpenNI和OPenCV配置好了，网上对Linux下OpenNI的配置方法讲的很少，而寻找使用OpenNI进行开发的方法更是像大海捞针……连手册里都只字不提，翻了好的资料才算搞定。闲话少说，总结在这和大家一起分享。
一、OPenNI篇
1.软件下载：
(1)OpenNI：aspx”>
选择“OpenNI Binaries”->“Unstable”->“…for ubuntu…”，点击“Download”。
下载完成后解压，cd进入解压后的路径：$ 不记得要不要加sudo了，试一试吧）
(2)SensorKinect：
命令：$git clone
如果没有安装git，则sudo apt-get install之～
过程比较慢，结束后会在当前路径出现一个文件夹SensorKinect，cd进SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist，之后$ 这时在上层目录Linux下出现Redist文件夹。此时网上说进该目录$ 但实际上还要进一层目录才有instal.sh文件。但是貌似执行这个需要root权限，我不知道怎么弄，$sudo su后也不行，最后发现还是Redist文件夹里面有一个Final文件夹，里面有一个压缩包Sensor-Bin-Linux-x86-v5.0.5.1.tar.bz2，我索性把它拷出来，解压缩后进去 （…/SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist/Sensor-Bin-Linux-x86-v5.0.5.1/），在里面$竟然就可以了。顺便说一下，可能在这些过程中输入$ 会提示没有命令之类的，可以在install.sh文件上右击->属性->权限，选中“允许以程序执行文件”，就可以了。
这时可以到在OpenNI-Bin-XXXX/Samples/Bin/x86-Release目录中测试：$ 有可能提示没有什么库之类的，试着装一下：$sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev，之后应该就可以运行了，就可以看到期待已久的画面喽。如果这时候提示说Failed to set USB interface!或者Open failed: The network connection has been closed!，在命令行里运行：
$sudo rmmod gspca_kinect
这是因为Ubuntu可能自带了kinect驱动gspca_kinect，二者有冲突。貌似每次重启电脑后都需要执行一下这句才行。
这部分主要参考了里面讲的可能和实际不太一样，尝试着来吧。
(2)NITE：
选择“OpenNI Compliant Middleware Binaries”->“Unstable”->“…Ubuntu…”，下载就好了。
下载完成后解压，进入目录$ 即可。
2.开发环境配置
我选用的是eclipse-cdt进行开发，网上仅有的可怜的一点资料讲的是用codeblocks进行开发，其实都是差不多的。这里以eclipse为例介绍一下吧。
新建一个空的或helloworld工程，如kinectOpenNI，在左侧的project exploer中右击kinectOpenNI，点properties，在对话框中选择C/C++ Build->settings->GCC C++ Compiler(如果用C写就选GCC C Compiler)->Directories，在右侧Include paths(-l)里点右边绿色加号，添加两个路径/usr/include/ni和/usr/include/nite，然后再选择GCC C++ Linker->Libraries，在Libraries (-l)中添加OpenNI，glut，XnVNite，注意XnVNite可能有版本号，要到你的/usr/lib目录下看一看，有个文件叫libXnVNite_XXXX.so之类的，我的是libXnVNite_1_5_0.so，所以我填的是XnVNite_1_5_0，反正就是随机应变吧，填不对的话它会报错说找不到库。由于这几个库都是在系统/usr/lib/目录下的，因此不用添加Library search path (-L)。
到此为止你的工程应该可以编译了。试试这段样例：(注意该一下里面xml文件的路径。样例是直接从安装包里找到的。当然，记得连上你的Kinect)
View Code
//—————————————————————————
// Includes
//—————————————————————————
#include
#if (XN_PLATFORM==XN_PLATFORM_MACOSX)
#include
#else
#include
#endif
#include
#include
using namespace xn;
//—————————————————————————
// Defines
//—————————————————————————
#define SAMPLE_XML_PATH “/home/iotuyrfviloh/Softwares/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.4.0.2/Samples/Config/SamplesConfig.xml”
#define GL_WIN_SIZE_X 1280
#define GL_WIN_SIZE_Y 1024
#define DISPLAY_MODE_OVERLAY 1
#define DISPLAY_MODE_DEPTH 2
#define DISPLAY_MODE_IMAGE 3
#define DEFAULT_DISPLAY_MODE DISPLAY_MODE_DEPTH
#define MAX_DEPTH 10000
//—————————————————————————
// Globals
//—————————————————————————
float g_pDepthHist[MAX_DEPTH];
XnRGB24Pixel* g_pTexMap=NULL;
unsigned int g_nTexMapX=0;
unsigned int g_nTexMapY=0;
unsigned int g_nViewState=DEFAULT_DISPLAY_MODE;
Context g_context;
ScriptNode g_scriptNode;
DepthGenerator g_depth;
ImageGenerator g_image;
DepthMetaData g_depthMD;
ImageMetaData g_imageMD;
//—————————————————————————
// Code
//—————————————————————————
void glutIdle (void)
{
// Display the frame
glutPostRedisplay();
}
void glutDisplay (void)
{
XnStatus rc=XN_STATUS_OK;
// Read a new frame
rc=g_context.WaitAnyUpdateAll();
if (rc !=XN_STATUS_OK)
{
printf(“Read failed: %s\n”, xnGetStatusString(rc));
return;
}
g_depth.GetMetaData(g_depthMD);
g_image.GetMetaData(g_imageMD);
const XnDepthPixel* pDepth=g_depthMD.Data();
const XnUInt8* pImage=g_imageMD.Data();
unsigned int nImageScale=GL_WIN_SIZE_X / g_depthMD.FullXRes();
// Copied from SimpleViewer
// Clear the OpenGL buffers
glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
// Setup the OpenGL viewpoint
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glPushMatrix();
glLoadIdentity();
glOrtho(0, GL_WIN_SIZE_X, GL_WIN_SIZE_Y, 0, -1.0, 1.0);
// Calculate the accumulative histogram (the yellow display…)
xnOSMemSet(g_pDepthHist, 0, MAX_DEPTH*sizeof(float));
unsigned int nNumberOfPoints=0;
for (XnUInt y=0; y < g_depthMD.YRes(); ++y)
{
for (XnUInt x=0; x < g_depthMD.XRes(); ++x, ++pDepth)
{
if (*pDepth !=0)
{
g_pDepthHist[*pDepth]++;
nNumberOfPoints++;
}
}
}
for (int nIndex=1; nIndex { g_pDepthHist[nIndex] +=g_pDepthHist[nIndex-1]; } if (nNumberOfPoints) { for (int nIndex=1; nIndex { g_pDepthHist[nIndex]=(unsigned int)(256 * (1.0f – (g_pDepthHist[nIndex] / nNumberOfPoints))); } } xnOSMemSet(g_pTexMap, 0, g_nTexMapX*g_nTexMapY*sizeof(XnRGB24Pixel)); // check if we need to draw image frame to texture if (g_nViewState==DISPLAY_MODE_OVERLAY || g_nViewState==DISPLAY_MODE_IMAGE) { const XnRGB24Pixel* pImageRow=g_imageMD.RGB24Data(); XnRGB24Pixel* pTexRow=g_pTexMap + g_imageMD.YOffset() * g_nTexMapX; for (XnUInt y=0; y < g_imageMD.YRes(); ++y) { const XnRGB24Pixel* pImage=pImageRow; XnRGB24Pixel* pTex=pTexRow + g_imageMD.XOffset(); for (XnUInt x=0; x < g_imageMD.XRes(); ++x, ++pImage, ++pTex) { *pTex=*pImage; } pImageRow +=g_imageMD.XRes(); pTexRow +=g_nTexMapX; } } // check if we need to draw depth frame to texture if (g_nViewState==DISPLAY_MODE_OVERLAY || g_nViewState==DISPLAY_MODE_DEPTH) { const XnDepthPixel* pDepthRow=g_depthMD.Data(); XnRGB24Pixel* pTexRow=g_pTexMap + g_depthMD.YOffset() * g_nTexMapX; for (XnUInt y=0; y < g_depthMD.YRes(); ++y) { const XnDepthPixel* pDepth=pDepthRow; XnRGB24Pixel* pTex=pTexRow + g_depthMD.XOffset(); for (XnUInt x=0; x < g_depthMD.XRes(); ++x, ++pDepth, ++pTex) { if (*pDepth !=0) { int nHistValue=g_pDepthHist[*pDepth]; pTex->nRed=nHistValue; pTex->nGreen=nHistValue; pTex->nBlue=0; } } pDepthRow +=g_depthMD.XRes(); pTexRow +=g_nTexMapX; } } // Create the OpenGL texture map glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_GENERATE_MIPMAP_SGIS, GL_TRUE); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR_MIPMAP_LINEAR); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR); glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_RGB, g_nTexMapX, g_nTexMapY, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, g_pTexMap); // Display the OpenGL texture map glColor4f(1,1,1,1); glBegin(GL_QUADS); int nXRes=g_depthMD.FullXRes(); int nYRes=g_depthMD.FullYRes(); // upper left glTexCoord2f(0, 0); glVertex2f(0, 0); // upper right glTexCoord2f((float)nXRes/(float)g_nTexMapX, 0); glVertex2f(GL_WIN_SIZE_X, 0); // bottom right glTexCoord2f((float)nXRes/(float)g_nTexMapX, (float)nYRes/(float)g_nTexMapY); glVertex2f(GL_WIN_SIZE_X, GL_WIN_SIZE_Y); // bottom left glTexCoord2f(0, (float)nYRes/(float)g_nTexMapY); glVertex2f(0, GL_WIN_SIZE_Y); glEnd(); // Swap the OpenGL display buffers glutSwapBuffers(); } void glutKeyboard (unsigned char key, int x, int y) { switch (key) { case 27: exit (1); case ‘1’: g_nViewState=DISPLAY_MODE_OVERLAY; g_depth.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(g_image); break; case ‘2’: g_nViewState=DISPLAY_MODE_DEPTH; g_depth.GetAlternativeViewPointCap().ResetViewPoint(); break; case ‘3’: g_nViewState=DISPLAY_MODE_IMAGE; g_depth.GetAlternativeViewPointCap().ResetViewPoint(); break; case ‘m’: g_context.SetGlobalMirror(!g_context.GetGlobalMirror()); break; } } int main(int argc, char* argv[]) { XnStatus rc; EnumerationErrors errors; rc=g_context.InitFromXmlFile(SAMPLE_XML_PATH, g_scriptNode, &errors); if (rc==XN_STATUS_NO_NODE_PRESENT) { XnChar strError[1024]; errors.ToString(strError, 1024); printf(“%s\n”, strError); return (rc); } else if (rc !=XN_STATUS_OK) { printf(“Open failed: %s\n”, xnGetStatusString(rc)); return (rc); } rc=g_context.FindExistingNode(XN_NODE_TYPE_DEPTH, g_depth); if (rc !=XN_STATUS_OK) { printf(“No depth node exists! Check your XML.”); return 1; } rc=g_context.FindExistingNode(XN_NODE_TYPE_IMAGE, g_image); if (rc !=XN_STATUS_OK) { printf(“No image node exists! Check your XML.”); return 1; } g_depth.GetMetaData(g_depthMD); g_image.GetMetaData(g_imageMD); // Hybrid mode isn’t supported in this sample if (g_imageMD.FullXRes() !=g_depthMD.FullXRes() || g_imageMD.FullYRes() !=g_depthMD.FullYRes()) { printf (“The device depth and image resolution must be equal!\n”); return 1; } // RGB is the only image format supported. if (g_imageMD.PixelFormat() !=XN_PIXEL_FORMAT_RGB24) { printf(“The device image format must be RGB24\n”); return 1; } // Texture map init g_nTexMapX=(((unsigned short)(g_depthMD.FullXRes()-1) / 512) + 1) * 512; g_nTexMapY=(((unsigned short)(g_depthMD.FullYRes()-1) / 512) + 1) * 512; g_pTexMap=(XnRGB24Pixel*)malloc(g_nTexMapX * g_nTexMapY * sizeof(XnRGB24Pixel)); // OpenGL init glutInit(&argc, argv); glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH); glutInitWindowSize(GL_WIN_SIZE_X, GL_WIN_SIZE_Y); glutCreateWindow (“OpenNI Simple Viewer”); glutFullScreen(); glutSetCursor(GLUT_CURSOR_NONE); glutKeyboardFunc(glutKeyboard); glutDisplayFunc(glutDisplay); glutIdleFunc(glutIdle); glDisable(GL_DEPTH_TEST); glEnable(GL_TEXTURE_2D); // Per frame code is in glutDisplay glutMainLoop(); return 0; } 二、OpenCV篇 虽然已经可以用OpenGL了，但是OpenCV还是很不错的，也配一下吧。 1.软件下载 (1)装一下这些吧： apt-get install build-essential apt-get install cmake cmake-gui apt-get install pkg-config apt-get install libpng12-0 libpng12-dev libpng++-dev libpng3 apt-get install libpnglite-dev libpngwriter0-dev libpngwriter0c2 apt-get install zlib1g-dbg zlib1g zlib1g-dev apt-get install libjasper-dev libjasper-runtime libjasper1 apt-get install pngtools libtiff4-dev libtiff4 libtiffxx0c2 libtiff-tools apt-get install libjpeg8 libjpeg8-dev libjpeg8-dbg libjpeg-prog apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavcodec52 libavformat52 libavformat-dev apt-get install libgstreamer0.10-0-dbg libgstreamer0.10-0 libgstreamer0.10-dev apt-get install libxine1-ffmpeg libxine-dev libxine1-bin apt-get install libunicap2 libunicap2-dev apt-get install libdc1394-22-dev libdc1394-22 libdc1394-utils apt-get install swig apt-get install libv4l-0 libv4l-dev apt-get install python-numpy apt-get install libpython2.6 python-dev python2.6-dev 有些可能你用不到，但是貌似build-essential,cmake,pkg-config都是必须的，其他的都不确定啦，保险起见都装一下吧～ (2)下载最新版本OpenCV： 解压，生成目录如OpenCV-2.3.1，在它旁边新建一个目录，如OpenCV-2.3.1-build。这时打开cmake-gui图形界面，应该可以在主菜单的“编程”项中找到。在上面的Source和Build栏中分别填上OpenCV-2.3.1和OpenCV-2.3.1-build的完整路径。点下面的Config，如果窗口内容变红，再点一次，知道不红为止，这时点Generate即可。命令行cd进OpenCV-2.3.1-build，$make然后$sudo make install，此时OpenCV应该就被安装在/usr/local/下面了。 2.建立工程 使用eclipse建立新工程，如testOpenCV在左侧的project exploer中右击testOpenCV，点properties，在对话框中选择C/C++ Build->settings->GCC C++ Compiler(如果用C写就选GCC C Compiler)->Directories，在右侧Include paths(-l)里点右边绿色加号，添加路径/usr/local/include/opencv，然后再选择GCC C++ Linker->Libraries，在Libraries (-l)中添加opencv_core，opencv_highgui，如果需要其他库也依次添加。库的路径是/usr/local/lib，因此要添加Library search path (-L)：/usr/local/lib。 还要给系统添加一下环境变量。我是试了好几种方法，也不知道最后是那个生效了： 命令行里依次输入（就是新建个文件，添上一行/usr/local/lib，也可以用gedit来做）： sudo vi /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf G o /usr/local/lib :wq! 类似地，打开文件/etc/bash.bashrc，在最后添加两行： PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH 然后在命令行输入： sudo ldconfig -v export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH 重启，然后应该就可以编译运行了，如果配置不好的话可能会报错说没有libopencv_core.so文件之类的。如果还是不行，就在看看其他帖子吧，不同人情况不一yang，我是深深地感受到了。 好了，看看能不能运行吧： 测试程序： #include #include “cv.h” #include #include using namespace std; int main() { IplImage *img=cvLoadImage(“a.jpg”); cvNamedWindow(“Image:”,1); cvShowImage(“Image:”,img); cvWaitKey(); cvDestroyWindow(“Image:”); cvReleaseImage(&img); return 0; } 其中图片路径在与工程中该cpp文件一致，或者取个绝对路径吧。 如果一切安好，那就恭喜啦。 有了OpenNI和OpenCV，就安心开发你有意思的Kinect应用吧～ 作者：韶子 博客地址：
时间：(2024-02-07 14:55:36)
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